圣贤的言论都有所本。子思作中庸，依据孔子所说的「中庸」一辞而撰述。孔子的「中庸」一辞则由尧舜禅位时的言辞而来。论语尧曰篇记载尧命舜之辞有「允执其中」一语，后来舜禅位给禹时，也说「允执厥中。」子思又在中庸篇里引孔子曰：「执其两端，用其中于民，其斯以为舜乎。」此处「用其中」就是中庸郑注将庸字解释为用字的依据，中庸亦即用中之意。
中庸所说的心性，虽是人人本来具有，但非人人所能自知，必须古圣先贤发现阐述，然后始能知之。据有文字记载，发现人人本具心性的古代圣人，应该是发明易学的伏义氏。伏义氏的易学传到周家，经文王周公系辞，而为周易。孔子在周易系辞传里说：「易有太极，是生两仪。」又说：「易，无思也，无为也，寂然不动，感而遂通天下之故。」两仪是阴暗阳明的相对现象，在这现象未生之前的太极，是无思无为，寂然不动，只有光明，而无黑暗，此即人人本具的心性。本性通体光明，照明一切，无所不知。本性寂然不动，无阴阳转变的假相，是为无生无灭的本体，此体虽然不动，但有感应作用，所以「感而遂通天下之故」。通是通达，无所不能。圣人就是彻底明白自己无生无灭的本性，而为无所不知无所不能的明白人。所以虞书称尧为「钦明」，称舜为「文明」，曾子大学教人明明德，子思中庸则直接提出这个性字，教人率而修之，后文也说：「自诚明谓之性。」率性必先明性，然而学者只知情，不知性，实在难明，子思因此教人就在情上用功，由情辨性，这就容易了。
情有很多种类，礼记礼运篇列举七种：「喜怒哀惧爱恶欲。」中庸篇则略举「喜怒哀乐」四者。无论那一种情都能损害身心，障碍本性，汉儒在白虎通五脏六腑篇里，将吾人生理的五脏与心理的五常统摄于五行之中，平衡运作。喜怒哀乐未发动时，心理生理运作适中，都是本性功能的作用，所以中庸说：「喜怒哀乐之未发，谓之中。」但是尚未学到圣人地位，没有一人不动其喜怒哀乐之情，动而不止，任其特别发展，破坏平衡秩序，在生理方面，使心肝脾肺肾五脏受损，在心理方面，使仁义礼智信五常受亏，这就不得其中，更谈不上率性了。子思因此教人把情加以节制，使其在一定的限度之内，不致破坏平衡的原理，如此可以调和，所以中庸说：「发而皆中节，谓之和。」
圣贤所传的学问，不尚奇怪，但讲平实可行，学者明性虽难，了解自己的心情则易，不动情虽难，动情加以节制，则一般好学的人都可以实行，行得纯熟，即能由制情而至不动情，便得中和之用，所以中庸说：「中也者天下之大本也，和也者天下之达道也。」学者自学教人，无非发挥此种大用，用到极处，便是「致中和，天地位焉，万物育焉。」宇宙万有各遂其生，各得其所，率性之功自然显现。最后破尽俗情，全彰本性，成就圣功，依然以中和之用教化苍生，所以中为天下之大本，和为天下之达道。
